מקור המילה בלשון חז"ל והיא נגזרה מהשורש י־נ־ק - תינוק הוא מי שעודו יונק. בפועל שימשה המילה בלשון חז"ל לתיאור כל מי שלא הגיע לגיל ההתבגרות (הביטוי "תינוקות של בית רבן", למשל, מתייחס לילדים שלומדים תורה לפני חיובם במצוות (13). בעברית המודרנית משמשת המילה לתיאור אדם בשנות חייו הראשונות בלבד, בעוד המילה ילד מתארת את השלב הבא בחיי האדם לפני הגיעו לבגרות.
"וכשהלכה לקראתו הקשיבה איזו בת־קול מנהמת מתחת לבגדו. באותה שעה היתה שרה־רבקה נכונה להישבע שבוודאי זהו קולו של תינוק רך." ("רבי דוב", שלום עליכם)
"מי שהיו לו שתי תינוקות אחד למול אחר השבת ואחד למול בשבת ושכח ומל את של אחר השבת בשבת חייב אחד למול בערב שבת ואחד למול בשבת" (משנה, מסכת שבת, פרק י"ט, משנה ד')
"אמר רבא: עכבר נכנס וככר בפיו, ונכנס אחריו ומצא פירורין - צריך בדיקה, מפני שאין דרכו של עכבר לפרר. ואמר רבא: תינוק נכנס וככר בידו, ונכנס אחריו ומצא פירורין - אין צריך בדיקה, מפני שדרכו של תינוק לפרר." (תלמוד בבלי, מסכת פסחים, דף י', עמוד ב')